La tapicería se remonta técnicamente al antiguo Egipto, donde las tumbas de los faraones estaban decoradas con cómodos detalles conservados para durar milenios. Los antiguos egipcios y sus contemporáneos romanos reservaron tales artículos para la realeza y otras élites sociales.
En Occidente, la tapicería tal como la conocemos hoy se desarrolló lentamente a medida que la arquitectura del edificio mejoró.
Antes de la década de 1500, los artefactos tejidos conocidos como tapices eran la principal fuente de aislamiento, protegiendo a los habitantes de la humedad y el frío que se filtraba a través de sus paredes. Los asientos para dos o más personas generalmente eran suministrados por un banco duro.
Una vez que disminuyó la necesidad de protección contra los elementos, las telas podrían usarse para la decoración y en muebles individuales. Se hicieron contribuciones al diseño de interiores de todos los principales centros europeos.
Los alemanes introdujeron el uso del acolchado de crin, que sigue siendo una característica central de los muebles tapizados adecuadamente. Los ingleses preferían el musgo de mar seco.
Los italianos introdujeron respaldos y armas durante el Renacimiento. Las sillas tapizadas ya se habían inventado, pero no se popularizaron hasta este momento.
El sofá con un cojín de plumas era una extensión de la silla tapizada. Se hicieron ajustes menores a los métodos de relleno, como el uso de botones para asegurar el acolchado en lugar de la práctica de «mechones» (coser bucles elevados o cortar el pelo en la tela).
El «defensor» del siglo XVIII fue una combinación de diseñador y decorador que completó la visión de un arquitecto de una habitación. Los ebanistas como George Hepplewhite, Matthias Lock, Henry Copland y el mucho más conocido Thomas Chippendale extendieron sus empresas de carpintería a este nuevo y emocionante campo de tapicería.
Una erupción de lo que estos y otros practicantes llamaron «libros de patrones», con nombres como The Cabinet-Maker y Upholsterer’s Guide, marcó el ritmo. Contenían diseños de sofás, así como nuevas ideas para otras piezas prácticas y decorativas.
Durante el siglo XIX, el advenimiento de la tecnología industrial tuvo un gran impacto en los métodos modernos de tapicería. En 1850, se inventaron los resortes helicoidales.
Un sofá moderno típicamente, aunque no siempre, contiene resortes para igualar la distribución del peso. La máquina de coser también se desarrolló durante este período, acelerando el proceso de tapicería. Nuevas mejoras como la soldadura moderna no serían posibles sin la máquina de coser, de allí parten no solo los ideales sino la fabricación de estos confortables sofás.